כספי פנסיה למשיכה ממקום עבודה קודם

בס"ד שלום רב רציתי לשאול אם אני מעוניינת למשוך כספי פנסיה ממקום עבודה אחד, אני עובדת במקום אחר וצריכה לסגור חובות וכו איך אפשר לעשות את זה, ואם יש דרך לעשות את זה בלי שיורידו לי מס תודה רבה